《车载捷联惯性导航系统在线标定方法分析》PDF+DOC

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2. 《基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题，提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿，从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，从而建立机器人导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型，并对误差进行标定.......
3. 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC 针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态......
4. 《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC 为获取惯性导航系统的姿态信息，针对MEMS惯性测量单元，设计了基于多传感器信息融合的水平姿态解算方案.在此基础上，提出了一种基于卡尔曼滤波的解决方案：利用陀螺仪测得的角速度更新前一步的姿态角，利用加速度计对重力矢量的观测修正陀螺仪给出的姿态角信息.设计了水平姿态解算试验平台以验证该算法，采用姿态航向......
5. 《一种惯性传感器与编码器相结合的AGV航迹推算系统》PDF+DOC 针对在没有外部信号的室内环境下的自动导引车定位问题，对如何提高相对定位算法的准确性与稳定性等问题进行了研究，提出了一种将惯性导航与里程计相结合的算法，设计了卡尔曼滤波器来将磁强计、陀螺仪、加速度计的数据与轮上编码器的数据相融合，搭建了以Windows XP为操作系统，固高嵌入式运动控制器为主控的两轮......
6. 《基于24位置的MEMS惯性传感器快速标定方法》PDF+DOC 针对微惯性测量单元原始输出信息受零偏、标度因数、非正交误差等误差项干扰影响测量精度的问题，提出一种无需借助高精度转台的MEMS IMU快速原位标定方案。在分析MEMS惯性传感器输出特性的基础上建立传感器误差模型，利用六面体夹具设计IMU 24位置连续转停标定方案，以重力及各次旋转角度为参考信息完成传......
7. 《基于自适应CKF的姿态数据融合算法》PDF+DOC 为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度，提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态，将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量，对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计，解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降......
8. 《基于FPGA和高精度ADC的组合导航系统设计》PDF+DOC 介绍了高精度模数变换(ADC)和现场可编程门阵列(FPGA)在惯性导航系统(INS)与全球定位系统(GPS)构成的组合导航系统中的应用，讨论了运用多片ADC同时对陀螺仪、加速度计等惯性传感器信号进行并行采集，使用FPGA实现对ADC进行时序控制和对采集到的信号进行硬件数字滤波的方案，最后给出了系统测......
9. 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC 由于测控成本和有效载荷的限制，一般采用微机电系统(MEMS)惯性传感器来测量小型无人机的飞行姿态。在MC9S12XS128单片机上通过嵌入式软件编程实现了卡尔曼滤波算法，并在JZJ-1型自准直仪转台上对MEMS加速度计和陀螺仪的输出信号进行了数据融合试验，较好地解决了MEMS惯性测量系统的零漂和机械......
10. 《基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究》PDF+DOC 针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题，提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统；建立吊钩三维空间运动模型，消除吊钩扭转影响；通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法，对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合，解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向；采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准......