作者：许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2017年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2017060190 DOC编号：DOCCGJS2017060199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高，但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的Rat SLAM系统，通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正，在静态环境下具有一定的鲁棒性，但在复杂场景里，如移动障碍物的出现，视觉里程计会提取到错误的速度等姿态信息，导致航迹出现较大偏移，有时无法通过场景重定位进行闭环校正。结合两种模型的优势提出一种带姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM模型。实验表明，相较于仅带带闭环检测的Rat SLAM系统或仅由姿态测量模块构成的导航系统，本文提出的新系统更能适应长期复杂场景下的导航，且鲁棒性更强。

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