作者：徐军,孟月霞,王天伦,马静 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2017年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2017090280 DOC编号：DOCCGQJ2017090289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现对具有16个自由度仿人机器人的姿态控制，采用Kinect传感器对人体姿态的坐标数据进行采集，根据坐标信息利用Processing软件开发基于Simple Open NI库的上位机软件，建立人体关节模型，并利用空间向量法对仿人机器人的步态规划以及重心控制算法分析，解析各关节的转动角度，经由无线Wi Fi模块向仿人机器人发送指令以控制舵机的运动，最终实现对机器人的控制，搭建了基于Kinect传感器的测试平台。测试结果表明：仿人机器人上肢在运动范围内无死角，通过对重心的控制，下肢可实现简单的步行，符合预期效果。

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