作者：刘小菲,王素珍 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2016年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2016050150 DOC编号：DOCJDGC2016050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对海洋工况下坐底自升降式水下绞车深度难以实现精确控制的问题，提出了基于干扰观测器PID原理的水下绞车定深控制方法。根据水下绞车的机械结构和控制系统硬件组成，设计了基于干扰观测器的PID控制系统，并对传感器集成浮球的正弦定深控制和爬坡定深控制进行了Matlab仿真分析，以深度偏差平方作为评判标准，分析了常规PID和干扰观测器PID的控制效果。研究结果表明，与常规PID定深控制相比，基于干扰观测器的PID可以观测和抑制外界干扰对系统产生的影响，能够有效提高水下绞车定深控制的准确性。

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