作者：黎华,倪进飞,杨波 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2017年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2017110180 DOC编号：DOCJXYD2017110189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对管道检测作业对管内移动机器人的运动需求，设计了一种管道内移动机器人的控制系统，并进行管内通过性试验研究。首先，根据管内作业环境特点，提出结构设计方案。其次，分析机器人功能需求，设计控制系统硬件方案，在C++编程环境进行上位机程序和控制器程序编制。最后，搭建样机，进行45&#176；管接头和90&#176；管接头的通过性试验。结果表明，所设计的机器人可以顺利通过45&#176；管接头和90&#176；管接头；机器人的支撑弹簧力的峰值出现在机器人通过管接头中央直径最小处，45&#176；管接头时弹簧力峰值为205N，90&#176；管接头时弹簧力峰值为247N，而且稳态值约是弹簧力峰值的70%，由此验证了设计的有效性。

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