《基于双GNSS天线及单陀螺的车轮转角测量系统》PDF+DOC
作者:缪存孝,楚焕鑫,孙志辉,徐纪洋,马飞
单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院
出版:《农业机械学报》2017年第09期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFNYJX2017090020
DOC编号:DOCNYJX2017090029
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针对农业机械自动导航中,传统绝对角度传感器连接件多、安装复杂且容易出现故障,而陀螺测量前轮转角虽然安装容易,但陀螺零偏等仪器误差造成测量误差随时间累积的问题,提出了基于双GNSS天线和单轴MEMS陀螺组合测角系统,该系统通过双GNSS天线解算的航向角、速度等信息计算观测量,通过卡尔曼滤波器对陀螺计算的角度进行实时校正,提高了车轮转角的测量精度。实车试验结果表明,该系统具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量结果与绝对角度传感器输出结果比较:直线试验误差在0.5°;以内,曲线试验误差在1°;以内,满足了农业机械自动导航的测角精度要求。
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