《双足机器人稳定性判据研究》PDF+DOC

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2. 《人形机器人步态设计实验教学探索与研究》PDF+DOC 在当前的新工科背景下，人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容。该文在学生自己设计机器人模型的基础上，提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领，控制机器人的重心，让机器人向前迈步，以及机器人连续步态技巧。对机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息，计算欧拉角，控制其各种姿态。......
3. 《基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计》PDF+DOC 双足机器人动态行走时 ，零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ，结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ，并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ，以达到降低零力矩点位置误差 ，提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。...
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6. 《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC ZMP(零力矩点 )和CoP(压力中心 )是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数 .本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上 ，根据THBIP I仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力 /力矩传感器的安装位置 ，推导了适用于双足机器人的CoP计算公式 ，建立了采用六维力 /力矩传感器的Co......
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