《四轴飞行器姿态解算的研究》PDF+DOC

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2. 《基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计》PDF+DOC 针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题，对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究，对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳，详细介绍了互补滤波算法的实现过程，设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统。采用了陀螺仪、加......
3. 《基于STM32F103C8的四轴飞行器设计》PDF+DOC 四轴飞行器是一种能垂直起降的多轴飞行器，拥有四个呈对称分布的旋翼，可以实现悬停、维持姿态和各种飞行动作。本文设计了一个基于ARM芯片STM32F103C8的微型四轴飞行器，使用MPU6050姿态传感器检测姿态信息。给出了飞行器的硬件设计和软件设计。实验结果表明，所设计飞行器能够灵活、稳定的飞行。...
4. 《基于STM32和MPU6050姿态解算的研究与实现》PDF+DOC 使用MPU6050内置的DMP，实现了载体的姿态解算，不仅简化代码设计，而且降低了MCU的负担，MCU不用进行姿态解算过程，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。通过设计的硬件平台，软件仿真了三轴陀螺仪、三轴加速度和欧拉角实时变化，结果表明，姿态解算稳定可靠。...
5. 《基于实时操作系统的小型四轴飞行器设计》PDF+DOC 针对四轴飞行器控制实时性较差的问题，提出了一种利用移植实时操作系统的STM32单片机进行飞行器控制的解决方案.以32位ARM(Advanced RISC Machines)微控制器STM32F103CB单片机作为飞行器的控制芯片，采用四元数结合PID(proportion，integral&......
6. 《四轴飞行器姿态控制系统设计》PDF+DOC 四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性，姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心；通过分析四轴飞行器的飞行原理，根据其数学模型和系统的功能要求，设计了四轴飞行器的姿态控制系统；该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器，使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测；系统基于模块......
7. 《视觉导航的四轴飞行器控制系统设计》PDF+DOC 本文以四轴飞行器为基础来研究无人机(UAV)以成为当前研究热点，为实现四轴飞行器的能够自主飞行，设计了相应的视觉导航系统。飞行控制部分采用四元数解算姿态，运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制。导航方面则融合了惯性导航与视觉导航，提高导航精度。...
8. 《四轴飞行器的设计及其无线控制系统》PDF+DOC 以STM32F103VET6微处理器为主控板设计了四轴飞行器，选用MPU6050陀螺仪传感器和NOKIA5110液晶显示模块对飞行器姿态数据进行实时采集和显示，并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据滤波，然后采用四元数对飞行器姿态值进行解算。在控制算法上采用了双闭环PID实现两组四个电机的转速来控......
9. 《基于MPU9150的四轴飞行器姿态控制系统设计》PDF+DOC 无人机系统在各种军用领域和民用领域已得到广泛应用，该技术主要应用在雷达定位、野火管理、农业监测、环境监测和航拍及搜索救援任务，其中四轴飞行器以其简单的机械结构、更小的螺旋桨、优良的飞行安全性能和先进控制算法的应用等优势具有更广泛的前景。针对四轴飞行器的姿态控制，介绍了基于MPU9150传感器，以ST......
10. 《基于多传感器数据融合的姿态控制与应用》PDF+DOC 设计了利用MPU9250九轴姿态传感器和STM32F103获取、处理姿态数据的智能吸尘器系统.考虑到在实际应用中嵌入式系统对实时性以及姿态检测准确性的要求，提出了一种算法——利用加速度、陀螺仪数据分别更新四元数并通过互补滤波算法进行融合，然后利用阈值中值滤波后的磁力计数据修正航向角，实现了系统对传感......