作者：周红坤 单位：西安电子科技大学 出版：《电子科技》2016年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZKK2016080040 DOC编号：DOCDZKK2016080049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 准确、可靠的运动状态数据对小型无人机运动控制至关重要，在实际飞行控制过程中通常要用到两种甚至更多传感器进行数据融合获取。文中根据小型无人机实际飞行运动控制需求，设计集成卫星导航(GPS)、惯性姿态参考系统(AHRS)和气压高度计的组合导航系统，采用多传感器数据融合算法，对无人机的位置、速度、加速度、姿态角等状态数据进行融合估计。通过实际飞行实验对所设计系统的有效性和实用性进行了验证。

    📙 相关资料

    1. 《多传感器远距离目标跟踪精度分析》PDF+DOC 该文主要研究了非线性系统中多传感器远距离目标跟踪问题，提出了分布的转换坐标卡尔曼滤波算法（ＣＭＫＦＡ），给出了当多传感器不在同一位置时融合中心的状态估计组合公式。分析了在非线性系统中多传感器和目标的相对位置对远距离目标跟踪精度的影响。通过理论分析和仿真发现，在非线性系统中合理放置多传感器可在节省传感......
    2. 《基于强跟踪滤波器估计的最优融合方法》PDF+DOC 在分布式雷达数据处理模式中 ，数据融合是获得较精确的目标轨迹的主要环节。为克服卡尔曼滤波器对初始值敏感、鲁棒性差和对机动目标跟踪性能差的缺陷 ，通过利用各传感器的观测数据 ，采用强跟踪滤波器对目标进行跟踪 ，以改善目标状态估计的精度。对判定源于同一目标的状态估计值 ，给出了一种估计状态线进行性组合的......
    3. 《一种多传感器融合估计方法的研究》PDF+DOC 在实际的工程项目中，采用多个传感器进行测量可以得到更好的状态估计值，多传感器测量已经得到广泛应用。但由于测量噪声等系统误差的存在，测量结果往往是不准确的，这就需要对测量数值进行数据融合和状态估计。为实现对多传感器系统的状态估计，采用集中式融合方法对信息进行融合，通过引入广义测量向量，设计卡尔曼滤波器......
    4. 《一类多速率传感器动态系统的建模与估计》PDF+DOC 研究了一类时变线性动态系统的多速率多传感器数据融合状态估计问题。首先，在不同传感器以不同采样率对同一目标进行观测的情况下，提出了一种多速率建模方法，该方法可将多采样率的融合估计问题转化为同采样率的状态估计问题。随后，利用Kalman滤波对目标状态进行了在线估计，并利用有反馈分布式融合结构对上述估计进......
    5. 《不同环境下的GPS/IMU数据融合》PDF+DOC 为提高Kalman滤波组合导航的估计精度，在考虑系统估计误差相关的情况下，提出了采用环境背景下不同传感器的有效性概率加权GPS/IMU组合导航自适应衰减记忆滤波的融合算法。通过对各种算法进行仿真分析发现，新算法的融合估计精度高于相应的未考虑环境信息的GPS/IMU融合估计精度；新算法具有几乎和有效概......
    6. 《非线性系统的异步多速率数据融合估计算法研究》PDF+DOC 研究了一类非线性时变动态系统的状态估计问题，在不同传感器以不同采样率异步对同一目标进行观测时，提出了一种有效的数据融合估计算法.通过建立多尺度模型，将异步多速率系统形式转化为同步多速率系统；在每一步分别进行状态的预测和更新.在状态和观测预测时，采用强跟踪滤波(STF)算法；在状态更新时，采用有反馈分......
    7. 《一种小型无人机高度测量方法的研究与实现》PDF+DOC 为了满足某小型无人机飞行控制中对高度信号的采集与处理，提出了用无线电高度来确定基准高度，用气压高度来确定相对高度，用起飞点的实测温度进行补偿的设计思想，综合这3种手段来有效消除外界环境对气压高度测量精度的影响。传感器数据融合方面，利用飞行器运动学推算出的高度状态方程以及传感器观测模型，采用Kalm ......
    8. 《多尺度融合估计算法及其在导航系统中的应用》PDF+DOC 针对如何将多传感器的数据进行融合处理、提高数据处理的可靠性和处理精度的现实问题，提出一种多尺度融合估计算法，对多传感器的数据进行估计处理。该算法首先建立系统的动态方程和观测方程，然后利用小波变换将数据在不同尺度上进行融合处理，归纳出该算法的实现步骤。最后通过在SINS/GPS组合导航系统中的实际应用......
    9. 《一种海上目标跟踪的数据融合系统》PDF+DOC 目前，已经有多种用于支持海上战术和战略方法的海上侦察(MS)的多传感器数据融合系统。由于海上侦察 目标区域过大，且时间、精度和不同类型传感器的原因，使得设计的数据融合系统实用性不强。根据数据融合的处理过程 和海上侦察系统的特点，提出了一个典型的海上数据融合系统，并给出了系统模型和体系结构。最后讨论其......
    10. 《一种改进的多传感器加权融合算法》PDF+DOC 我们研究了一种改进的加权融合算法，采用二次加权的方法，并引入了最优比例权重的概念，先对单个传感器进行加权，再对整体进行加权融合，目的是使算法性能达到最优。通过实验进行仿真，结果表明，算法稳定性较高，融合效果好。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。