作者：姜平,祖春胜,赵林峰 单位：合肥工业大学 出版：《合肥工业大学学报(自然科学版)》2017年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEFE2017010030 DOC编号：DOCHEFE2017010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章分析了电动助力转向(electric power steering，EPS)系统各部分的动力学模型，并由此搭建了其Simulink仿真模型；对于时变性、非线性较强的EPS系统，采用了单神经元自适应PID(single neuron self-adaptive PID，SNPID)控制算法；针对一般助力特性曲线下EPS系统动态响应特性较差的问题，提出了在转矩传感器检测的转矩之中加入相位超前补偿、应对路面冲击的转矩微分补偿、减轻转向系统摩擦对系统影响的摩擦补偿、改善快速转向或换向时电机助力的迟钝和驾驶员“顿挫”感的惯性及阻尼补偿；并在上述补偿的基础上，针对原地撒手抖动问题提出了基于转矩变化率的助力死区增大控制方案。仿真和实车试验结果表明，加入补偿控制的EPS助力策略的动态响应特性和转向轻便性均得到了改善。

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