作者：杨萍,龚林强,施俊屹,曹强 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2017年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2017060010 DOC编号：DOCJDGC2017060019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于模糊神经网络的移动机器人避障研究》PDF+DOC 杨小菊,张伟,高宏伟,米海山 《基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计》PDF+DOC2019年第08期 王方雨 《一种新颖的基于二分法和模糊控制的移动机器人避障系统》PDF+DOC2018年第09期 金兆远,胡凌燕,熊鹏文,彭杰,吴承哲 《阿克曼转向农业机器人的多级模糊控制避障》PDF+DOC2021年第04期 宫金良,马全坤,张彦斐 《基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究》PDF+DOC2012年第03期 任亚楠,贾瑞清,何金田,刘晓萍,李帅 《多路超声波机器人的模糊避障研究》PDF+DOC2012年第12期 阮晓芳 《仿生螃蟹机器人的设计与实现》PDF+DOC2009年第12期 付文娟,章军海,谢建宏,郑传琳,刘延州,喻新欣 《多移动机器人路径规划技术的研究现状与展望》PDF+DOC2008年第01期 邬再新,李艳宏,刘涛 《智能移动机器人的超声避障研究》PDF+DOC2007年第15期 杨东鹤,刘喜昂 《基于模糊控制导盲机器人控制方法》PDF+DOC2007年第11期 胡侠,王佳,杨会林

    • 针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题，对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析，对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究；基于模糊控制原理，建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则，提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测、避障及楼梯攀爬控制系统，并利用所研制的阶梯攀爬机器人样机进行了机器人避障、楼梯攀爬测试。测试结果表明，基于变形轮与行星轮相结合的阶梯攀爬机器人机构可以实现阶梯攀爬机器人避障及攀爬楼梯的功能，控制系统可以准确、迅速判断障碍物以及楼梯所处位置，并依据所建立模糊避障规则完成避障及楼梯攀爬任务。

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