作者：袁铸,申一歌 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2017年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2017070430 DOC编号：DOCNJYJ2017070439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展，对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要，启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此，基于启发性智能轨迹优化算法，采用传感器检测系统，设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统，并利用Mat Lab仿真软件进行了验证分析。结果表明：在复杂路况环境下，针对不同目标和路径要求，该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物，具有很强的学习和适应能力，且系统运行稳定、可靠性强。

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