作者：蔡力钢,柳英杰,刘志峰,陈国英,杨聪彬,王倩蕾 单位：北京工业大学 出版：《北京工业大学学报》2017年第07期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJGD2017070100 DOC编号：DOCBJGD2017070109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题，以Ethernet作为通信总线，将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中，提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中，将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换，从而获得机器人末端的6个力的大小信息.通过刚度矩阵计算出输入位置控制器的偏移量，同时设计了一种轨迹预测算法来确定6个力的信息及下一个目标点的方向.最后，机器人根据运动学方程的逆解，调整相应的位姿.实验结果表明：该机器人末端分别在3个不同方向的牵引力的作用下，能平滑而快速地经过预定的轨迹，为直接示教系统中的顺应性跟踪控制提供了方法。

    📙 相关资料

    1. 《机器人柔顺抓放技术与应用》PDF+DOC 工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作......
    2. 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC 为了实现机器人的直接牵引示教功能，对机器人直接示教问题进行了研究，在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。机器人直接示教系统采用了基于位置调整的主动柔顺控制方法，能够通过力/力矩传感器检测操作者的示教牵引力，将力坐标变换后的力信号转换为机器人末端执行器位置的调整量，实现了机器人......
    3. 《机器人力控制算法试验平台的设计与实现》PDF+DOC 本文针对机器人力控制算法试验平台搭建中力传感器通讯模块的软件设计与实现做了详细研究。该试验平台采用CAN2.0A协议，并利用该协议实现了力传感器与机器人控制器之间的通讯。从控制算法试验的效果来看，该平台达到了力控制试验的要求，具有良好的应用价值。...
    4. 《FANUC机器人激光跟踪系统在电控柜焊接中的应用》PDF+DOC 为了实现电控柜的自动化焊接，提出了基于离线编程的激光跟踪技术，解决了现有激光传感器无法用于带内外直角和近似内外直角的焊缝的实时跟踪问题。介绍了激光传感器的的工作原理、离线编程技术以及该系统的详细架构，为工业机器人在电控柜自动化焊接领域的应用提供一种解决方案。...
    5. 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时，由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题，提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器，以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的，基于线性PID框架的非线性控制......
    6. 《基于六维力传感器的力引导示教研究》PDF+DOC 示教是学习机器人很重要的环节，其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点，然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先，通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号，再将采集到的力信号和力矩信号经由重力补偿算法和重力矩补偿算法处理后发送给上位机；然后......
    7. 《采用力外环的机器人运动和力控制研究》PDF+DOC 给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，分析了该控制方案中刚度调节的合理性，然后利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA-562上进行该控制方案的实验研究，实验结果表明采用力外环的机器人力控制方案具有结构简单、通用性好、适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
    8. 《搬运机器人完成装配作业——试论“第1.5代机器人”》PDF+DOC 第1代工业机器人没有力传感器，因而不能进行适应环境及有智能的操作，限制了它在工业上的应用.我们主要通过软件使它具有简单的力感及接触感，能完成插销入孔，拧螺栓等操作，具有第2代机器人的部分功能，因而可以称它为第1.5代机器人，它特别适宜于我国的工业现场。...
    9. 《基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计》PDF+DOC 研磨机器人系统中，研磨头与工件的接触力是保证加工精度，进行机器人力控制的一个重要因 素。采用 CAN 通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文 给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构，制定了可靠的通讯协议，实现了力信 息的正确读取，为研磨机器人控制系统获得可靠的......
    10. 《基于ARM9嵌入式系统智能灭火机器人控制器设计》PDF+DOC 控制器是机器人的“大脑”。在详细分析了比赛用智能灭火机器人系统对控制器要求的基础上，选择比较合理的系统架构。内容具体分为软件设计和硬件设计两方面。在硬件方面采用ARM9作为灭火机器人的控制器核心，ARM9的采用保证了机器人在功能强大的同时拥有良好的扩展性，并且成本较低，易于普及。在软件方面给出了整体......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。