作者：路成强,曾洁,李千振 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2017年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2017090110 DOC编号：DOCZDYB2017090119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对现有两轮自平衡遥控小车系统稳定性不佳、实现功能单一、车体摆动幅度过大等不足，提出了两轮自平衡遥控小车改进方案。采用STM32F103单片机作为主控器，移植实时操作系统μC/OS-Ⅱ，选择直流电机、传感器以及外围电路，设计了两轮自平衡遥控小车的硬件控制部分。利用MPU6050模块实时获取小车的当前运行姿态，经卡尔曼滤波处理位姿信息后发送给主控器，随后利用线性PID控制算法调节电机转速，结合双闭环控制实现了小车的直立平衡行走。摇杆电位器结合无线通信模块可远程遥控小车，利用超声波传感器和GSM模块实现避障和远程监测功能，通过TFT彩色液晶屏和蓝牙手机客户端实现人机交互功能。试验结果表明，小车系统运行平稳、功能多元、抗干扰能力强，具有很高的准确性和稳定性，实现了自平衡遥控理论的扩展，在机器人领域具有广阔的应用前景。

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