作者：潘春荣,许化 单位：浙江大学;中国机械工程学会 出版：《工程设计学报》2017年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGCSJ2017020110 DOC编号：DOCGCSJ2017020119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四旋翼无人机飞行姿态测量易受干扰、姿态解算和姿态控制输出误差大等问题，以飞行姿态稳定控制为目标，设计了一种基于STM32系列微控制器的X型四旋翼无人机。采用以双处理器、双陀螺仪和双加速度计为主的硬件架构，实时采集无人机飞行姿态信息，并结合基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法对姿态信息分别进行解算和控制输出。实验结果显示：小角度扰动下，双陀螺仪和双加速度计姿态测量精度高，合理设置双环PID参数后，姿态角输出误差小。结果表明：双传感器硬件架构在姿态测量中的抗干扰性更强，设计的X型四旋翼无人机飞行性能较好，达到飞行姿态稳定控制的目的。研究结果对后续飞行控制系统的深入研究具有一定的指导作用。

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