作者：李林衡,杨堃,牛耀辉 单位：中国宇航出版社 出版：《科技创新导报》2017年第19期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZXDB2017190660 DOC编号：DOCZXDB2017190669 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 移动机器人技术的发展一定程度上代表一个国家的综合科技实力。该文以MSP430单片机为控制及处理核心，利用控制两个电机正反向运动、调节车模的倾角及控制两个电机之间的转动差速等原理，设计制作了一辆能保持直立平衡、运动速度和方向可人工控制、可以平稳上下坡的两轮直立行走小车。整个系统由电机驱动模块、倾角传感器电路、速度传感器电路及遥控模块组成，实现了对坡度范围为0&#176；~30&#176；的直立平衡运行，匀速运行速度大于0.38 m/s，加速度大于0.14 m/s2，运行过程平稳。

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