作者：王军,高媛,冉陈键 单位：黑龙江大学 出版：《黑龙江大学工程学报》2016年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLJZ2016020150 DOC编号：DOCHLJZ2016020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了处理带观测滞后多传感器系统的融合估计问题，引入了局部次优递推Kalman滤波器，利用改进的协方差交叉融合算法，提出了改进协方差交叉融合Kalman滤波算法。它可以避免由互协方差计算引起的较大计算负担，并可以处理互协方差未知系统的融合问题。与传统协方差交叉融合Kalman滤波器相比有更高的鲁棒精度，改进的协方差交叉融合器的精度高于每个局部传感器，并且更接近于按矩阵加权的Kalman滤波器精度，因而具有良好的性能。仿真例子验证了其有效性、一致性，并对精度关系做出了几何解释。

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