作者：许晓东,陈国良,李晓园,周文振,杜珊珊 单位：测绘出版社 出版：《测绘通报》2017年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHTB2017100100 DOC编号：DOCCHTB2017100109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC2019年第04期 翁潇文,李迪,柳俊城 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC2018年第07期 杨雪梦,姚敏茹,曹凯 《有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建》PDF+DOC2009年第24期 弋英民,刘丁 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《基于RGB-D传感器的同步定位与建图方法研究》PDF+DOC2020年第03期 周梦妮,张国伟,卢秋红,吉志鹏,宋孟良,纪栋梁 《基于激光雷达的智能小车SLAM研究》PDF+DOC2020年第05期 汤巍,王冠凌 《基于激光信息的移动机器人SLAM研究》PDF+DOC2018年第06期 柳俊城,李迪,翁潇文 《基于图优化的SLAM后端优化研究与发展》PDF+DOC2019年第01期 张洪华,刘璇,陈付豪,李文彬,张建华 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国

    • 针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求，提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉Sl AM算法。相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累，采用了基于图优化的Sl AM方法，本文算法分为两个部分：前端和后端。前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系，首先提取彩色RGB图像的特征点，创建特征点的高维特征描述子，建立特征点的位置对应关系；后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题，根据前端处理所产生的信息，构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图，通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹，最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹。试验表明本文所提出的方法实用性强，具有较高的鲁棒性。

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