作者：高振铭,徐丽明,李超,邢洁洁,刘文,史丽娜,卜云龙 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2017年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2017120020 DOC编号：DOCNJYJ2017120029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在植物工厂的物料自动化运送中，自动导航系统非常重要。为此，针对移动平台在行驶过程中出现偏离误差较大的问题，采用磁感应传感器搭建导航系统，并对采样信号进行插值处理，并采用模糊控制方法。通过Simulink对信号采集过程进行仿真分析与优化，得到了较为合理的模糊控制算法，建立了一套路径校正的系统。利用STM32系列单片机搭建了控制系统，并进行了道路行驶试验。试验结果表明：该系统能够对行驶路径进行校正和追踪，模糊校正的直线行驶能力提高了20.13%，稳定性提高了17.24%，均值直线行驶偏差μ控制在5 mm以内，具有较高的精度和稳定性。

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