作者：刘修泉,李艳红,刘畅,黄平 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2017年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2017080350 DOC编号：DOCIKJS2017080359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对胶囊内窥镜磁定位磁场计算模型复杂和实时性较差的问题，提出了一种逆推定位算法。在胶囊内窥镜磁偶极子模型基础上，建立了磁定位系统数学模型，采用一种快速的定位求解算法，以最小二乘法构建磁定位目标函数，根据阵列磁阻传感器的输出电压，通过线性算法计算出胶囊内窥镜中永磁体位置和方向的一个初值，使用非线性算法进行迭代，求解胶囊内窥镜永磁体位姿最优解，简化了定位算法的复杂度，实时性得到大大提高。同时搭建胶囊内窥镜磁定位系统，实验结果表明该设计是可行和有效的。

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