《姿态检测在基于两轮自平衡模型车设计中的应用》PDF+DOC

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2. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
3. 《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC 着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法，采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号，得到系统姿态倾角与角速度最优估计值，通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统，选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器，完成对传感器信号......
4. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
5. 《基于卡尔曼滤波的两轮平衡车姿态信息测量》PDF+DOC 智能电动两轮平衡车的稳定性很大程度上取决于车体姿态信息检测的准确性。为解决低成本传感器测量精度不高的问题，实现对平衡车俯仰角和横滚角的高精度测量，本文采用卡尔曼滤波算法，利用加速度计所解算的姿态角建立观测方程，利用陀螺仪输出的角速度建立状态预测方程，建立卡尔曼滤波器，实现陀螺仪和加速度两传感器数据的......
6. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......
7. 《基于多传感器信号融合的数字滤波方法》PDF+DOC 针对两轮自平衡车运行过程中，车身姿态检测时，角速度信号存在随机漂移，角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题，应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合，通过时域上包含噪声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计，对倾角信号进行有效的补偿并修正，以减小自平衡车姿态测量误差，提高运算精度。并采......
8. 《基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡......
9. 《卡尔曼滤波在两轮自平衡代步车姿态检测中的应用》PDF+DOC 介绍了一种MENS加速度计、陀螺仪与嵌入式微控制器相结合的两轮自平衡代步车姿态检测系统。针对加速度计和陀螺仪测量分别存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波实现传感器数据融合，补偿传感器测量误差，得到车体姿态的最优估计。将该算法移植到姿态检测系统的微控制器中，测试结果表明卡尔曼信息融合可以有效提高......
10. 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭......