作者：冯凌,杨华夏,魏东 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2017年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2017060110 DOC编号：DOCZDYB2017060119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着城市电缆隧道的不断增加，为确保电缆隧道内环境检测和电缆的安全运行，对电缆隧道检测机器人进行研究具有重要意义，而目前国内外对于电缆隧道检测机器人的研究还处于初期发展阶段。介绍了电缆隧道检测机器人的现状，为采集电缆隧道内部环境图像、温度、有毒气体等信息，需要开发适应复杂环境的机器人移动结构。通过对电缆隧道环境类似的管道机器人移动结构现状分析与综合比较，将履带、轮式、多节机器人移动结构作为设计的重点参考对象。通过进一步分析履带、轮式、多节机器人移动结构的特点，提出了多节分体式机器人的研究思路，并设计了分体式机器人移动结构。通过机器人运动分析，验证了该移动结构的优越性。基于分体式电缆隧道检测机器人移动结构研究，为后续电缆隧道检测机器人的研究提供了有益借鉴和参考。

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