作者：于淼,房书民 单位：长春大学 出版：《长春大学学报》2017年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCDXB2017060020 DOC编号：DOCCDXB2017060029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 利用视觉传感器和力传感器融合技术对机械手研抛进行联合控制分析。研究过程中，通过视觉传感器引导，确定加工点和加工轨迹，再与力控制相结合达到加工目的，即是视觉伺服与力混合控制。在混合控制模型中，本实验采用基于图像的视觉伺服与力反馈融合的控制算法解决视觉与力之间的协调问题。

    📙 相关资料

    1. 《基于双目视觉的越野机器人硬件系统的设计与实现》PDF+DOC 本文首先简单介绍了越野机器人特点和现在研究发展的现状。针对存在的问题，通的实验研究设计出越野机器人硬件电路系统，提出一种采用CCD图像传感器的双目视觉越野机器人系统，为障碍物检测研究搭建实验平台。...
    2. 《磨削机械手约束运动的力/位置混合控制》PDF+DOC 分析了磨削机械手的运动约束，建立了有约束动力学模型，提出了一种不用力反馈传感器的新型力／位置混合控制方案，并通过仿真验证了该方案的有效性。...
    3. 《环境约束下的机器人控制问题》PDF+DOC 本文对机器人受环境约束时的控制问题进行了分析，介绍了目前这一类问题的研究现状，以及尚待解决的一些理论和技术问题。...
    4. 《操作器力和位置混合控制:数学模型和实验研究中的几个问题》PDF+DOC 本文是文[1]的续篇.首先讨论了为实现力和位置混合控制算法的数学模型中的几个问题，然后介绍并讨论了几个典型力和位置混合控制的实验内容和实验结果，该实验是在 KD-1控制器支持下完成的.最后对力控制技术的进一步发展进行了初步的分析。...
    5. 《基于预测的立体视觉/力反馈研究》PDF+DOC 提出了一种多传感器混合的机器人伺服控制方案 ，该方案在任务初始阶段利用视觉传感器对对象进行跟踪 ，在任务的末段利用力传感器对对象运动进行引导。这样就避免了使用单个传感器所产生的强冲击 ，增加了机器人控制的柔顺性和鲁棒性。在视觉跟踪阶段 ，为了提高跟踪速度 ，利用约束卡尔曼滤波器建立预测器 ，对物体图......
    6. 《基于视觉的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC 对未知环境下具有6个自由度工业机器人的视觉/力反馈混合控制进行研究。首先，建立被跟踪曲线图像特征与机器人关节角度的映射关系；其次，由机器人离散阻抗控制规律描述机器人末端在受限表面移动时与受限表面产生连续接触的条件，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节；最后，在未知物体表面对末端固定安装单摄像......
    7. 《未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制》PDF+DOC 在实际的接触型作业任务中，需要在控制位置的同时控制末端执行器与环境之间的接触力.针对这一问题，通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计，并采用最小二乘方法估计图像雅可比矩阵.提出一种基于视觉/力觉的混合控制算法，给出了视觉/力觉混合控制的约束条件，对视觉采用变结构控制器，力控制采用PI控制器.实......
    8. 《KUKA七自由度机器人基于视觉和力反馈的控制》PDF+DOC 引言随着传感设备的普及和小型化，现代机器人产业逐渐向基于传感反馈控制的方向发展。例如基于视觉传感器，移动机器人可以规划路径避开障碍物；基于力传感器，机器人可以向物体施加持续的力而不至损坏物体；基于触觉传感器，多指机器人可以抓住易碎物体。但基于多传感器信息的反馈控制并不普及，因为不同类型的传感器信息难......
    9. 《一种视觉示教与纠偏的焊缝跟踪方法》PDF+DOC 提出一种基于结构光视觉传感器的示教及纠偏的机器人焊缝跟踪方法，探讨了图像特征提取方法和机器人跟踪控制的策略。机器人移动的同时，视觉传感器定时对焊缝上各特征点坐标进行测量记录，完成示教；再现时，基于图像模板匹配测出实际特征点位置与示教点的偏差，控制机器人根据偏差对跟踪路径实时调整，从而实现自动跟踪。...
    10. 《基于结构光视觉传感的轮对踏面擦伤快速检测》PDF+DOC 研究一种基于结构光视觉传感的铁路车辆轮对踏面擦伤快速检测方法。通过控制轮对转动速度，并以结构光扫描轮对踏面及应用CCD(Charge Coupled Device)视觉传感器实时采集轮对踏面外形特征信息，经过图像数字滤波、基准校正、边缘识别和空间坐标变换等算法，建立踏面擦伤数字矩阵。在此基础上，进行......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。