作者：刘重,高晓光,符小卫 单位：中国航天科工防御技术研究院;中国宇航学会;中国系统工程学会 出版：《系统工程与电子技术》2017年第09期 页数：14页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYD2017090130 DOC编号：DOCXTYD2017090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高无人机对目标的搜索捕获能力和对不确定度较高的区域的回访能力，进而提高多无人机协同搜索效率，提出了一种带信息素回访机制的多无人机协同目标搜索方法。首先，建立了包含目标存在概率地图、不确定地图和数字信息素地图在内的环境感知地图及其更新机理，使得无人机对任务区域中环境和目标信息的感知更加全面和准确，为无人机在线自主地进行搜索决策奠定基础。其次，考虑到任务子区域的可控回访需求，借鉴信息素“释放-传播-挥发”的特性，设计了基于信息素的网格回访机制，来引导无人机对目标存在可能性较大的区域或者不确定度较高的区域进行回访搜索。最后，设计了基于环境感知地图的协同搜索决策性能指标，在分布式滚动时域优化框架下，建立了多无人机协同搜索决策方法。使用蒙特卡罗方法验证了无人机数量、传感器探测靶面半径、传感器性能对搜索效率的影响。对比仿真表明，信息素回访机制能够保证较强的遍历能力和回访能力，使得无人机能够尽早搜索到更多的目标，尽快地降低整个搜索区域的不确定度。

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