作者：刘以行,叶仕通,何伟浩,邓嘉豪 单位：中国第二重型机械集团公司;中国重型机械工业协会 出版：《中国重型装备》2017年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZXJK2017010110 DOC编号：DOCZXJK2017010119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前城市化园林在自动化建设和高空作业方面设计出可高空作业机械臂控制系统。机械臂控制系统采用STM32F103RCT6芯片为控制核心，运用电机PID控制器、姿态平衡传感器和三杯式风速传感器三个核心部件组成的传感器控制系统和机械驱动控制，实现机械臂作业反馈和智能避险功能。实验证明，控制系统与臂体融合程度高，具有良好的控制性能。

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