《基于视觉的并联机器人守门控制技术研究》PDF+DOC

针对视觉技术在并联机器人上的应用特点，本文基于视觉传感器的二自由度Delta机器人的守门控制技术，提出了一种对运动目标的轨迹进行预判和定位的控制算法。通过视觉控制器对运动小球的视觉图像进行处理，从而获取运动坐标，并对目标进行轨迹预判和视觉跟踪，使机器人在目标位置准确拦截小球。同时，利用ST语言在运动控制专用软件Sysmac Studio中编写机器人的运动控制程序并进行3D仿真。仿真结果表明，该算法通过对目标物体提前匹配图像信息可快速定位并执行拦截，避免机械臂多余动作，提高了动作效率。该算法已成功应用到机器人小球对打比赛中，并获得了较好的效果。该研究对Delta机器人抓取运动目标具有一定的实用价值。

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