《基于卡尔曼预测的外骨骼摆动腿随动控制研究》PDF+DOC

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2. 《改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法》PDF+DOC 提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法，能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题，同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合，使量测噪声统计特性在线更新，提高系统的抗干扰能力，避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差，可以得到精确的全姿态角。每次......
3. 《一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究》PDF+DOC 随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点，提出了一种末端随动控制算法，并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。...
4. 《基于卡尔曼算法的外骨骼运动预判与控制》PDF+DOC 在人机交互时，由于人体下肢外骨骼获取的传感器信号滞后于人体运动实际形式，从而导致外骨骼机器人无法实时跟随髋关节、膝关节的运动，出现不能提供助力的问题。设计了一种下肢外骨骼模型，在此基础上，通过力/力矩传感器来获取信号，利用基于卡尔曼滤波算法对获取到的信息进行运动预判，然后将预判信号输入到下肢外骨骼机......
5. 《一种永磁电机无速度扩展卡尔曼算法》PDF+DOC 在实际生产应用中永磁同步电机的控制精度非常关键，在去除噪声的过程中，我们通常采用卡尔曼滤波，一般的卡尔曼无法满足要求，我们提出一种新型扩展卡尔曼滤波器。在电机的参数的实时运算中，并将参数不断更新进算法使得精确度大幅度提高，同时在传统扩展卡尔曼(EKF)的线性化过程中，泰勒近似只是在上一个周期的最优处......
6. 《一种分布式复合多源信息融合系统及其在交通工程中的应用》PDF+DOC 本文针对分布式多源信息融合问题，首先利用卡尔曼滤波理论、模糊理论和神经网络理论组成的混合自适应卡尔曼滤彼器对传感器信息进行局部融合。在此基础上，再利用Karmarkar线性规划理论对局部融合结果进行全局融合。实际智能行程时间预测表明，据此形成的分布式复合多源信息融合系统具有良好的信号处理能力、抗干扰......
7. 《基于异步卡尔曼滤波的移动机器人动态定位》PDF+DOC 针对室内移动机器人动态定位在网络盲区中失效的情况，提出一种根据机器人周围网络环境动态选择信标节点，完成自主定位的系统.利用扩展卡尔曼滤波后的RSSI完成测距，然后采用极大似然算法完成定位，再用异步卡尔曼算法修正定位误差.该算法成功地将经典卡尔曼滤波与其他定位算法相结合，对于定位算法的结果进行平滑和优......
8. 《基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞多传感器信息融合方法》PDF+DOC 车辆行驶信息感知是汽车防碰撞系统的关键技术之一，只用单一传感器对目标车辆进行测量容易产生虚警.在对联合卡尔曼滤波分析的基础上，给出了基于联合卡尔曼滤波的汽车防碰撞多传感器信息融合方法.计算机仿真结果表明，该算法可以得到较精确的融合数据，对于增强汽车防碰撞系统的安全性具有重要意义。...
9. 《改进卡尔曼算法在电子鼻信号处理中的应用》PDF+DOC 为了降低的电子鼻测量过程中噪声信号对采样结果的影响，提出一种改进的自适应卡尔曼滤波算法，该方法能自适应调整测量方差以及能够滤除传感器本身具有的非高斯噪声信号。针对电子鼻测量过程中的信号特性，建立了测量数据处理的卡尔曼滤波模型，重点讨论改进卡尔曼滤波算法，并将该算法应用到电子鼻测量数据处理过程中，结果......
10. 《基于修正扩展卡尔曼序贯滤波的信息融合算法》PDF+DOC 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合算法存在滤波精度不高的问题，将修正扩展卡尔曼滤波算法与集中式序贯融合算法相结合，用于毫米波雷达和红外传感器目标融合跟踪。即先对毫米波雷达进行修正扩展卡尔曼滤波，再将滤波结果与红外传感器进行融合滤波。仿真结果表明该算法能够提高对机动目标的跟踪精度，增强跟踪系统对环境变化的适......