作者：张毅,陈起,罗元 单位：中国电子科技集团第四十四研究所 出版：《半导体光电》2016年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBDTG2016050330 DOC编号：DOCBDTG2016050339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题，提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先，对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配，并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除，在保证精度的同时，有效减少了配准算法的迭代次数，通过结合Kinect深度数据得到对应特征点对在三维空间中的位姿，最后采用ICP算法迭代求解刚体变换矩阵完成精确配准，得到室内真实场景下的三维点云地图。为抑制由三维点云配准过程中累积误差造成的位姿漂移，引入了基于TORO图优化算法的闭环检测机制，实验验证了所提方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于Kinect传感器的移动机器人室内环境三维地图创建》PDF+DOC 针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题，提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息，首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配，然后结合深度图像，采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配......
    2. 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC 低成本传感器、高精度定位是机器人同步定位与地图构建的热点研究问题。采用单视觉传感器来获取多个图像视觉信息，通过因式分解求解多幅图像的空间关系；利用多视角几何理论获得环境深度信息。机器人的同步定位与地图构建是通过对观测模型进行一阶泰勒近似，以及Rao-Blackwellised粒子滤波迭代进行的。在M......
    3. 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC 基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高，但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的Rat SLAM系统，通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正，在静态环境下具有一定的鲁棒性，但在复杂场景里，如移动障碍物的出现，视觉里程计会提取到错误的速度等姿态信......
    4. 《基于图优化的SLAM后端优化研究与发展》PDF+DOC 同时定位与地图构建(SLAM)是当前机器人定位导航的研究热点。从优化模型、优化算法及对结果的评估阐述了基于图优化的SLAM后端优化。在建模方面，分析了动态贝叶斯网络建模、因子图建模和马尔可夫图建模；讨论了后端优化的四种方法，即最小二乘优化方法、松弛优化方法、随机梯度下降优化方法和流形优化四种方法。在......
    5. 《低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究》PDF+DOC 激光雷达和视觉传感是目前两种主要的服务机器人定位与导航技术，但现有的低成本激光雷达定位精度较低且无法实现大范围闭环检测，而单独采用视觉手段构建的特征地图又不适用于导航应用。因此，该文以配备低成本激光雷达与视觉传感器的室内机器人为研究对象，提出了一种激光和视觉相结合的定位与导航建图方法：通过融合激光点......
    6. 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC 随着移动机器人相关关键技术的发展，室内移动机器人已经走进家庭，为人类提供清洁室内的服务。同步定位与地图构建是移动机器人研究的关键问题之一，同时也是增强现实技术的关键基础技术。本文构建基于单目视觉的移动机器人SLAM系统，远程主控机端主要完成位姿信息采集、图像采集、SLAM地图构建以及仿真等功能，移动......
    7. 《基于Kinect传感器和ORB特征的视觉SLAM算法设计与实现》PDF+DOC 介绍了一个基于嵌入式平台和Kinect传感器的同时定位与地图创建算法的设计与实现。Kinect传感器包括一个可见光彩色摄像头和一个利用结构光测量深度的红外CMOS摄像头。算法利用ORB算子作为环境特征点的描述信息，并利用基于边沿的最近邻修复方法对深度图像进行修正以获得完整的深度信息。在此基础上，利用......
    8. 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC 同步定位与地图构建(S im u ltaneous loca lization and m app ing，SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注。本文对该领域的最新进展进行综述，特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上，同时对它们进行分类，并指出其优点和不足。本文首......
    9. 《基于几何-拓扑广域三维地图和全向视觉的移动机器人自定位》PDF+DOC 面向大规模室内环境，研究了基于全向视觉的移动机器人自定位.提出用分层的几何–拓扑三维地图管理广域环境特征，定义了不同层次的三维局部环境特征及全局拓扑属性，给出了分层地图的应用方法.构建了全向视觉传感器成像模型及其不确定性传播方法，使得地图中的概率元素能够在系统中有效应用.采用随机点预估搜索的方法提取......
    10. 《基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航》PDF+DOC 在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统(ROS)内核移植到嵌入式系统当中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验.室内移动机器人选用高性价比的微软Kinect作为核心传感器，采集周围环境的三维点云数据后利用FPGA进行高速预处理；然后使用RO......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。