作者：胡书鹏,尚业华,刘卉,李由,赵春江,付卫强 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2017年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2017040110 DOC编号：DOCNYGU2017040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对车轮转角直接测量法在工程实践中角度传感器安装困难且转轴易断裂的现象，结合车轮转向过程，提出了位移式间接转角测量法和四连杆式间接转角测量法。依据位移式和四连杆式2种间接测量方法原理，分别建立转角测量模型，以雷沃M800型拖拉机为基础，构建自动导航试验平台，通过转角测量试验、沥青路面与农田环境下的导航精度对比试验，分析四连杆式间接测量法、位移式间接测量法和直接测量法3种方法的应用效果。转角测量对比试验结果表明，3种方法的角度值最大误差为0.081&#176；，平均误差分别为0.061&#176；、0.014&#176；和0.017&#176；，小于传感器的测量精度0.088&#176；，3种测量方法测量的测量精度一致。通过沥青路面与农田环境2种地况试验测试，沥青路面上和农田环境下，3种方法的横向偏差平均值的最大值分别为0.235 9、0.364 5、0.498 4 cm，试验表明3种测量方法的导航精度一致。相对于位移式间接转角测量法和直接测量法，在沥青路面上和农田环境下，四连杆式间接测量法导航精度标准差最小，分别为0.890 4和1.297 5 cm。四连杆式间接转角测量法所采用的四连杆式角度传感器安装简.....。

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