作者：文伟松,谭彧,朱凯,梁盛好 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2017年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2017030340 DOC编号：DOCCGQJ2017030349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出一种移动机器人行走环境直线检测算法；对激光传感器采集的环境信息作预处理，设计分割、提取规则将离散距离信息转化为具备明显特征的直线段序列，考虑传感器误差用最小二乘法拟合直线段；计算拟合误差作为直线分割提取的阈值自动调整条件，实现阈值自动调整。基于极坐标内直线协方差矩阵计算Mahalanobis距离，实现直线合并，不丢失环境信息同时降低其直线存储量。与传统的Split-andMerge算法相比，解决了对分割阈值参数敏感的问题。经过实验证明：直线检测算法能够有效检测出直线特征。

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