作者：甄圣超,高远,黄康,张昭,杨培东 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2017年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2017050350 DOC编号：DOCJXGY2017050359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对当前实际生产中电动自平衡独轮车开环控制、稳定性及可靠性不强等问题，提出一种基于PID算法控制的电动自平衡独轮车设计，选用DSP作为主控芯片，利用传感器数据融合技术，采集陀螺仪和加速度计测量的车身姿态信息，并利用位置式PID控制算法计算直流无刷电机的控制力矩，形成闭环控制，平衡车具有动态响应好、稳定、鲁棒性好的优势。

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