《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC

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2. 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC 针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题，提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项，通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹，并利用模糊系统逼近......
3. 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题，提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后，通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力，并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明，机......
4. 《工业机器人控制器力控任务模块设计与实现》PDF+DOC 针对工业机器人控制器智能化的要求，在现有工业机器人控制器实时多任务系统软件的基础上，设计并实现了工业机器人控制器力控任务模块。首先介绍了力控任务模块的总体架构设计；然后分析并解决了力信息采集过程中的坐标变换和重力补偿问题，研究并实现了基于位置的阻抗控制算法；最后通过对系统内各任务关系的分析给出了力控......
5. 《精密装配机器人型号样机的研制》PDF+DOC 研制了我国第一台高性能精密装配机器人，该机器人是一台带有多传感器（二维视觉、六维力传感器）和多任务操作系统且可离线编程的高速、高精度、四轴ＳＣＡＲＡ平面关节型智能精密装配机器人原型样机。简要介绍了机器人各部分的工作原理以及整台样机在性能上与美国８０年代产品ＡＤＥＰＴｏｎｅ的对比。...
6. 《机器人力控制算法试验系统的设计与实现》PDF+DOC 本文主要介绍了机器人控制算法试验系统的研制。基于CAN总线的六维力传感器与机器人控制程序的实时、可靠的通讯是该试验系统建设的难点。制定完力传感通讯协议并测试可与机器人正常通讯后，本文进行了一种力控制试验。从试验结果分析，该试验系统完全可以满足机器人控制实验的需要，具有一定的工程价值。...
7. 《基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型》PDF+DOC 针对传统的通过操作示教盒移动六轴工业机器人到达指定位置效率低、过程复杂的问题，以Ethernet作为通信总线，将嵌入式系统引入六轴工业机器人的顺应性跟踪控制(零力跟踪)中，提出了一种基于刚度控制的六轴工业机器人零力跟踪模型.在该模型中，将六维力传感器上的力信号进行解耦与坐标变换，从而获得机器人末端的......
8. 《主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法》PDF+DOC 提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法，该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略，提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器，测量抛磨力并反馈给控制器，根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端......
9. 《连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制》PDF+DOC 针对机器人直接示教应用场景，提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法.引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计，采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型，基于广义动量观测关节力矩.该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移，结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并......
10. 《基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计》PDF+DOC 研磨机器人系统中，研磨头与工件的接触力是保证加工精度，进行机器人力控制的一个重要因 素。采用 CAN 通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文 给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构，制定了可靠的通讯协议，实现了力信 息的正确读取，为研磨机器人控制系统获得可靠的......