作者：常健,王亚珍,李斌 单位：中国科学技术信息研究所 出版：《高技术通讯》2016年第07期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGJSX2016070070 DOC编号：DOCGJSX2016070079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计并实现了一种机器人自主攀爬楼梯系统，研究了复杂环境下可变形机器人自主攀爬楼梯的控制方法。通过分析楼梯面与机器人履带的接触方式，包括梯面打滑、棱刺打滑、履带打滑等，确定了机器人进行梯面翻越、梯面行走时不打滑的条件，以提高机器人的爬行效率。对传感器的感知信息进行滤波，以提高机器人的感知能力，确定楼梯的首末台阶，进而制定有效的爬行策略。通过对整个控制系统进行建模分析，建立了系统的软件流程图；通过对多种典型楼梯环境进行试验，验证设计方法的有效性及较好的鲁棒性。

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