作者：郑威,彭刚 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2016年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2016040080 DOC编号：DOCJQRR2016040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现行人3维轨迹跟踪，采用惯性测量单元和电子罗盘组成的导航模块，固联于步行者鞋面上，根据行人步行运动的周期特性，结合四元数法和改进的航姿参考系统算法对步行姿态角尤其是航向角进行高精度估计.在分析速度误差产生原因的基础上，提出一种新的零速度校正技术，并利用行人垂直方向的步行速度判断步行状态，对高度进行补偿，实现了对行人3维轨迹的高精度跟踪.通过直线往返行走、矩形线路行走、上下楼梯等实验，验证了本文方法的有效性和可行性，实验中2维轨迹精度在0.5 m左右，3维轨迹精度在1 m左右。

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