作者：王孚贵,朱兆优,李星,赖云波 单位：中国电子学会 出版：《》 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFELEW2017220420 DOC编号：DOCELEW2017220429 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《四轴飞行器姿态解算算法设计与仿真》PDF+DOC2016年第23期 徐云川 《基于多传感器数据融合的姿态控制与应用》PDF+DOC2017年第07期 刘明亮,崔宇佳,张一迪,林海静,陆起涌 《基于STM32的X型四旋翼无人机设计》PDF+DOC2017年第02期 潘春荣,许化 《基于STM32和MPU6050姿态解算的研究与实现》PDF+DOC2017年第02期 李臣龙,强俊 《基于MEMS传感器的脊柱形态检测系统设计》PDF+DOC2020年第01期 苏醒,翟军勇 《基于多传感器数据融合的转向参数测量仪设计》PDF+DOC2019年第01期 陈浩龙,黄春榕,李擎 《一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法》PDF+DOC2019年第10期 李会军,袁帅,汤翔,唐超权 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC2015年第03期 张明,刘慧婷,眭翔,宋振文,刘海舰,曾庆军 《蛇形机器人互补滤波和四元数的姿态解算》PDF+DOC2014年第10期 王超杰,苏中,时佳斌,陈庚 《基于STM32的无人机姿态测量系统设计》PDF+DOC2013年第08期 刘辉邦,褚金奎,支炜,李晓雨

    • 本文采用STM32微控制器与MPU9255多轴姿态传感器结合，设计完成了水下机器人姿态检测和信息解算。通过MPU9255传感器内置的陀螺仪、加速度计和磁力计，对系统的三轴角速度、三轴加速度、三轴磁感应强度进行信息采集，利用四元数姿态解算方法，对所测量的数据进行分析与计算，进而解算成水下机器人的姿态信息，并采用PID算法输出PWM信号，实现对水下机器人系统的有效控制。文中给出信息采集、解算方法和程序算法思路，具有较好的实用价值。

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