作者：李涛,梁建琦,闫浩,朱志飞,唐军 单位：中国科学院上海光学精密机械研究所 出版：《激光与光电子学进展》2017年第02期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGDJ2017020360 DOC编号：DOCJGDJ2017020369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合，估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时，将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合，估计UAV的姿态。当UAV加速或减速时，用陀螺仪估计UAV的姿态。实验结果表明，UAV的速度误差从最大20m/s减小到了10m/s，角度误差从最大80&#176；减小到了10&#176；。该方案可以有效解决速度、位置和姿态估计的累积误差问题。

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