作者：徐树生,李娟 单位：山东科技大学 出版：《山东科技大学学报(自然科学版)》2017年第05期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDKY2017050020 DOC编号：DOCSDKY2017050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了改善船舶动力定位系统多传感器融合性能，基于模糊自适应UKF建立了一种多传感器分级融合算法。利用协方差匹配原理建立模糊自适应算法，利用新息建立测量质量控制算法和子系统故障诊断算法，将这三种算法与UKF相结合构成模糊自适应UKF算法。利用滤波状态参数构建第一级相互平行的融合算法，再基于相互独立的第一级融合性能建立第二级融合，从而构建基于模糊自适应UKF的多传感器分级融合算法，实现多传感器的动态分级融合。仿真结果验证了所建算法的有效性。

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