作者：温良,叶锦娇,张立亚 单位：煤炭科学研究总院沈阳研究院 出版：《煤矿安全》2017年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKAQ2017060340 DOC编号：DOCMKAQ2017060349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对煤矿救灾机器人导航系统的导航精度低的问题，结合煤矿井下非结构化环境的特点，提出一种适于煤矿井下灾后环境的超声波导航和惯性传感器的导航方法，并利用粒子滤波技术进行算法设计。结果表明，基于超声波和惯性传感器融合的导航性能满足煤矿救灾机器人的导航需求，算法的收敛速度很快，提高了煤矿救灾机器人的导航性能和应急抢险能力。

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