作者：张国云,李亚斌,涂兵,李文滔,李孝春 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2017年第22期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2017220370 DOC编号：DOCJSGG2017220379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《微型四旋翼飞行控制器设计》PDF+DOC2016年第27期 张权权,王立成,李浩 《基于STM32的多旋翼飞行器设计》PDF+DOC2017年第11期 张庭亮,张建南,杨志杰 《微型二维光流传感器设计》PDF+DOC2014年第05期 张洪涛,张广玉,李隆球,王林 《基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正》PDF+DOC2014年第03期 吕强,倪佩佩,王国胜,刘峰 《基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统》PDF+DOC2014年第20期 廖懿华,张铁民,廖贻泳 《四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC2018年第01期 曹凯,马贝,王翔武 《基于RSSI的无线传感器网络加权定位算法》PDF+DOC2016年第33期 谢烨 《基于视觉的四旋翼室内悬停与定位控制》PDF+DOC2018年第10期 傅君,刘子龙 《基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC2015年第12期 杨萌,雷建和,胡廷轩,宫汝林 《电力巡线用四旋翼飞行器软硬件设计》PDF+DOC2014年第12期 陈志兴,刘宇,宋娟

    • 针对四旋翼飞行器悬停控制不准确的问题，提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停控制方法。设计了一种基于STM32F407为核心的飞行器主控平台，其中光流传感器模块采用PX4FLOW；为加快计算图像光流场的速度，将VOD(Variance of Difference)块匹配准则的SEA算法应用到采集到的连续帧间图像光流场的计算上；最后采用增量式PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法以达到比较精确的悬停控制。实验结果表明：该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性，悬停时在水平方向的控制范围在&#177；10 cm之间，且计算相对简单，能满足实际需求。

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