作者：董瑞智,李泽文,徐振平 单位：安徽科技情报协会;中国计算机函授学院 出版：《电脑知识与技术》2017年第28期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNZS2017281120 DOC编号：DOCDNZS2017281129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《四旋翼飞行器控制系统设计》PDF+DOC2018年第01期 曹凯,马贝,王翔武 《基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算》PDF+DOC2011年第11期 梁延德,程敏,何福本,李航 《四旋翼惯性导航姿态解算算法的改进与仿真》PDF+DOC2016年第07期 李汉博,秦文华 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC2017年第02期 刘震,王雪梅,倪文波 《基于硬件FPU的姿态解算系统设计》PDF+DOC2020年第07期 李伟伟,于纪言 《基于光流传感器的四旋翼飞行器设计》PDF+DOC2020年第02期 颜瑞,何亮,邓小飞,向晓燕,陈善荣 《四旋翼自主飞行器探测跟踪系统》PDF+DOC2018年第07期 寇梓黎,郑添,邹少锋 《基于Arduino的陀螺仪模拟训练系统设计》PDF+DOC2013年第21期 王书湖,齐世举,刘宏刚,周帅 《四旋翼飞行器多功能实验平台设计》PDF+DOC2015年第04期 冯玉昌,门洪,史冬琳,白如冰 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财

    • 针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题，该文选用Arduino开发板作为系统控制板，构建基于Arduino的四旋翼飞行器。选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据，并由双闭环PID控制器实现对两组四路电机的转速控制。为降低传感器数据的测量误差，该文采用卡尔曼滤波算法对飞行器姿态数据进行滤波与融合，为飞行器的姿态控制提供有利条件。经飞行实验显示，该文设计的飞行器实现了悬停、升降和转弯等功能，并验证了该文使用卡尔曼滤波算法降低姿态数据测量误差和双闭环PID控制器控制飞行器状态的有效性。

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