作者：居艳,骆懿,沈佳辉 单位：杭州电子科技大学 出版：《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》2017年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHXDY2017030080 DOC编号：DOCHXDY2017030089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用MPU-9250九轴运动传感器、MSP430f5529微控制器和ZigBee技术，设计了基于惯性导航的室内消防员定位系统.根据采集到的三轴加速度和陀螺仪信息，通过步伐检测、方向判断及人员状态判定，实现了消防员的精确定位.将采集数据汇总到数据采集系统中，测试结果显示步数误差在3%以内，实现了对消防员的运动轨迹的粗略跟踪，具有一定的实际应用价值。

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