作者：张旭,崔乃刚,王小刚,崔祜涛,秦武韬 单位：中国航天科工集团第三研究院 出版：《战术导弹技术》2017年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZSDD2017010030 DOC编号：DOCZSDD2017010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于相对视线矢量测量的多航天器编队相对姿态求解方法》PDF+DOC2017年第11期 张旭,崔乃刚,王小刚,崔祜涛,秦武韬 《智能感知时代下的定位与导航教学改进》PDF+DOC2018年第21期 吕品 《输电线路巡检无人机云台控制技术研究》PDF+DOC2017年第01期 郑欣,杨迎春,陈帅,杨伟 《多无人机协同导航技术研究现状及进展》PDF+DOC2017年第04期 许晓伟,赖际舟,吕品,樊刘仡 《植保无人机仿地定高飞行控制技术的应用现状及展望》PDF+DOC2020年第02期 臧英,吴海添,周志艳,臧禹,赵玲丽,周铭杰,吕子晨 《四旋翼无人机视觉目标检测研究》PDF+DOC2020年第15期 邱鹏瑞 《vSLAM在无人机平台上的发展研究综述》PDF+DOC2019年第14期 王冠政,汪海洋,程志伟,万紫嫣,文雪,何建华 《一种用于天线面形恢复测量的无人机导航方案》PDF+DOC2018年第02期 何凯文,叶骞 《基于自适应联邦滤波的相对导航信息融合》PDF+DOC2011年第05期 王龙,董新民,郭军,贾海燕 《摄影测量的信息化与智能化》PDF+DOC2015年第04期 张祖勋,吴媛

    • 针对无人机常用的领航—跟随双机编队飞行控制模式，提出了一种考虑几何约束的相对姿态确定方法。利用飞行器配备的视觉传感器，获得飞行器间及飞行器到目标的视线矢量信息，该方法不需要考虑目标的位置信息，避免了由位置偏差带来的误差。同时，给出了双机编队模式下视觉传感器的测量模型，分析了传感器量测噪声的统计特性，推导了基于几何约束的确定性相对姿态求解方法。仿真结果表明，考虑几何约束的双机编队无人机相对姿态确定方法可以有效估计出飞行器间的相对姿态，估计精度较高，能够满足无人机协同编队飞行控制需求，解决了远距离编队情况下视线矢量共面不可观测问题。

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