作者：唐源,杨可晗,朱望纯,陈忠岂,朱天怡 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2017年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2017010290 DOC编号：DOCDZCL2017010299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对传统餐饮业中送餐方式的单一化、机械化等问题，以STM32F427微处理器为核心，设计并实现了以多旋翼飞行器为平台的智能餐饮配送系统。为提高送餐过程的安全性与可靠性，飞行器的稳定飞行是最基本的条件与保障。采用基于MEMS传感器的航姿参考系统(AHRS)进行飞行器姿态的测量，采用四元数坐标换算，将陀螺仪、加速度计和磁罗盘三者数据进行融合，并用互补滤波算法对姿态数据进行修正。实际测试结果表明，该飞行控制系统精度较好，能够满足送餐过程中对安全性与可靠性的要求。

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