作者：李宁,孟繁乐,曾柏伟,丁辉,王广志 单位：北京生物医学工程学会;北京心肺血管疾病研究所 出版：《北京生物医学工程》2017年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJSC2017010020 DOC编号：DOCBJSC2017010029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC2020年第04期 喻洋,王耀兵,魏世民,马如奇,唐玲 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC2020年第03期 黄玲涛,王彬,倪水,杨劲松,倪涛 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC2020年第05期 刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏 《面向航天器装配的机械臂柔性力控研究》PDF+DOC2014年第21期 卫月娥,张成立,孟伟,熊涛,胡瑞钦 《航天器机械臂柔性力控辅助装配方法》PDF+DOC2014年第04期 布仁,孙刚,胡瑞钦,傅浩,张立建,唐赖颖 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC2016年第06期 杜艳丽,赵莹,李艳娟 《基于颜色识别的智能搬运机器人的设计》PDF+DOC2017年第10期 郑永涛,叶仕通,张钊 《多移动机器人的领航-跟随编队避障控制》PDF+DOC2017年第02期 罗京,刘成林,刘飞 《基于51单片机的环湖植树智能小车的设计》PDF+DOC2020年第05期 赵一州,常悦,张德林 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC2013年第03期 张铁,刘文波

    • 目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求，设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法。方法首先通过安装在机械臂末端的六自由度力传感器检测作用在末端工具上的牵引力，然后应用上位机中的力-位与力-速控制算法将力信息转化为机械臂末端预期位姿偏移量并更新机械臂末端运动速度，进而控制机械臂沿受力方向运动。本文进一步提出一种末端工具重力补偿算法，能够有效补偿机械臂末端工具重力在力传感器上的偏差值。结果实验模拟无框架立体定向手术的患者注册环节，在无牵引力作用时上位机补偿后的外力值控制在&#177；0.2N以内，最大力控循环采样率30Hz，最大系统延迟52ms。结论通过牵引力控制能够方便地对机械臂实现力控牵引摆位及运动过程中的紧急避障，重力补偿效果明显。

    📙 相关资料

    1. 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题，提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后，通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力，并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明，机......
    2. 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器......
    3. 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题，将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中，提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力，进行了负载重力参数标定，提取了外力/力矩分量；建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随......
    4. 《面向航天器装配的机械臂柔性力控研究》PDF+DOC 针对航天器装配的特点，研究一种机械臂柔性力控方法：在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息，通过重力补偿消除负载重力的影响，得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动，实现负载的柔性随动。...
    5. 《航天器机械臂柔性力控辅助装配方法》PDF+DOC 文章从装配的实际需求出发，提出一种航天器机械臂柔性力控辅助装配方法：通过在机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用力与力矩信息，人手直接作用于机械臂末端的负载，系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力与力矩信息，而后以力/力矩信息作为输入来控制机械臂进行移动或转动，使负载柔性跟随人手运动......
    6. 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC 针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题，提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项，通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹，并利用模糊系统逼近......
    7. 《基于颜色识别的智能搬运机器人的设计》PDF+DOC 文中研究基于颜色识别技术进行智能搬运机器人的设计。搬运机器人系统以STM32芯片为控制核心，利用无线通讯模块与控制中心通讯，联合颜色传感器、机械臂以及载物小车组成自动引导搬运机器人系统，实现对码垛小型柱状物料以及不同颜色物体的搬运。通过智能分拣、搬运，以降低生产过程中对人工的使用，同时提高生产效率。...
    8. 《多移动机器人的领航-跟随编队避障控制》PDF+DOC 针对多移动机器人的编队控制问题，提出了一种结合Polar Histogram避障法的领航-跟随协调编队控制算法。该算法在领航-跟随l-φ编队控制结构的基础上引入虚拟跟随机器人，将编队控制转化为跟随机器人对虚拟跟随机器人的轨迹跟踪控制。结合移动机器人自身传感器技术，在简单甚至复杂的环境下为机器人提供相......
    9. 《基于51单片机的环湖植树智能小车的设计》PDF+DOC 本文主要介绍一种能够实现“环湖植树”功能的智能小车设计，该智能小车由AT89C52单片机、颜色传感器、红外传感模块、机械臂模块组成。小车侧方的红外传感器检测“湖岸”，实现小车自动环湖行走；下方颜色传感器结合和侧方光电开关一同识别“树苗”和“树坑”辅助小车实现植树动作。该设计旨在模拟实际环境，为现实中......
    10. 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。