《机器人室内语义建图中的场所感知方法综述》PDF+DOC

场所感知问题是机器人语义地图研究的关键问题之一，本文对室内语义地图相关的场所感知方法进行全面综述.首先，根据近年的文献给出场所概念的描述性定义，对研究中涉及的相近术语和概念进行辨析，澄清研究对象和研究主题.然后，根据实现场所感知目标所采用的线索对已有方法进行分类介绍.主要分成3个大类：基于环境布局几何信息的方法、基于环境布局视觉信息的方法、基于用户指导信息的方法，其中各类又根据所用信息特点细分为若干子类.除此之外，将一些特殊研究方法单独归类进行补充说明.阐述各类别方法对场所感知问题的解决思路和工作原理，并指出各种方法特点和局限性.最后，分析了该领域存在的主要问题，并对未来研究方向进行了讨论和展望。

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