作者：金舒灿,胡越黎,张贺 单位：华北计算机系统工程研究所 出版：《》 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZJY2017090330 DOC编号：DOCDZJY2017090339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着电子技术的发展，四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快，使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的传感器和EKF的数学模型，并对其进行了MATLAB仿真。仿真结果表明，扩展卡尔曼滤波器能解算出比较好的姿态数据。最后在实际无人机上进行了验证。

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