作者：王守华,陆明炽,夏菲,邓桂辉,纪元法 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2017年第25期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2017250420 DOC编号：DOCKXJS2017250429 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在室内行人定位中，行人航位推算(pedestrian dead reckoning，PDR)由于不需要外部辅助信息，而被广泛应用。针对传统室内PDR存在步长局限性等问题，提出了一种基于微机械电子系统(micro electro mechanical system，MEMS)传感器的行人航位自适应拟合推算算法。该算法选用六位置法和卡尔曼滤波器(Kalman filter，KF)作为对加速度计和陀螺仪原始数据误差处理方案。通过过零检测和步态短时不变性计算脚的运动状态；并结合加速度自适应拟合行进距离，最后利用位置推算解算行人的运动轨迹。仿真结果表明，该算法在95 m运动距离内，最大误差不超1.5 m，具有良好精确性和灵活性，适用于实际的室内行人定位。

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