作者：汤一平,吴挺,袁公萍,鲁少辉,杨仲元 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2017年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2017030270 DOC编号：DOCYQXB2017030279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 管道内部缺陷种类繁多、检测困难且自动化程度低，针对这些问题，提出了一种适用于管道形貌检测的3D全景视觉检测方法。首先设计了一种获取管道内部全景颜色纹理信息的全景视觉传感器(ODVS)，然后设计了一种能快速并高精度获得管道内壁深度信息的主动式全景视觉传感器(ASODVS)，接着将这两种ODVS进行紧凑小型化设计，通过软件将全景3D测量数据与全景颜色纹理数据的快速融合，在对管道内功能性缺陷和结构性缺陷进行全方位自动分析和评估的同时实现管道内部三维建模。实验结果表明，所设计的ASODVS+ODVS能实时获取地下管道内部颜色纹理和几何信息的全景图像，配置在管道机器人上能在狭长管道内边行走、边检测、边识别和边重构。

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