作者：闫保芳,毛庆洲 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2017年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2017100400 DOC编号：DOCCGQJ2017100409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了减小室内环境中障碍物对超宽带(UWB)传感器测距结果的影响，提出了一种基于卡尔曼滤波(KF)的超宽带室内定位算法。利用超宽带接收信号的信噪比区分视距和非视距环境，给出了超宽带传感器测距性能最小二乘标定模型，减小测距系统误差；判断相邻测距差分是否在阈值范围内，否则用卡尔曼滤波先验估计替代后验估计处理测距结果，由此减弱多径效应和非视距误差对测距的影响；用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现室内定位。实验结果表明：算法在复杂室内环境中可达到亚米级的动态实时定位精度。

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