作者：石章松,吴中红,刘健,傅冰 单位：北京电子工程总体研究所 出版：《现代防御技术》2017年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDFJ2017030060 DOC编号：DOCXDFJ2017030069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对微机电系统(MEMs)陀螺仪精度低、噪声大且误差随时间累积的问题，扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化误差的问题和无迹卡尔曼滤波(UKF)时间耗费大的问题，提出了一种欧拉角容积卡尔曼滤波(CKF)姿态估计方法。建立了欧拉角姿态运动学模型，以姿态角为状态量、加速度计和磁强计输出解算得到的姿态角为观测量，采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差，实现了多传感器辅助的微小型飞行器(MAVs)CKF姿态估计方法。仿真结果表明：估计精度方面，CKF与UKF相当，优于EKF；滤波稳定性方面，CKF与UKF相当，显著优于EKF；时间耗费方面，CKF优于UKF。

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